认知地图是指在过去经验的基础上产生与头脑中的某些类似于现场图的模型，最早见于美国心理学家T·C·托尔曼所著的《白鼠和人的认知地图》。他根据动物实验的结果认为，动物并不是通过尝试错误的行为习得一系列刺激与反应的联结，而是通过脑对环境加工，在获得达到目的的手段和途径中建立起一个完整的“符号·格式塔”模式，这就是认知地图。它是一种局部环境的综合表象，不仅包括事件的简单顺序，还包括方向、距离和时间关系等。此外，林奇在1960年研究了城市的意象，罗文森在1961年研究了环境的意象，沃尔波特在1964年研究了空间选择产生的过程。实际上正是这些研究在20世纪60年代后期、70年代前期建立了行为地理学和空间认知概念的基础。 到目前为止，认知地图还没有一个统一的定义，一直以来心理学家和地理学家们持有两种不同的观点： 1.模拟观点认为，认知地图是真实环境中的复制品，它与物质环境大致一点点对应，似乎是一幅贮存在头脑中的环境的图像。 2.命题观点更加强调通过对信息赋予加以贮存。也就是说客观环境被再现为很多互相联系的概念，每一种概念都会引起很多联想，如颜色、名称、相应的声音、高度等，人们借助于这种命题网从记忆中寻找有关的各种联想，并由所画的草图体现出来。 后续的研究倾向于将两种观点结合起来，即认知地图包含模拟和命题两方面的性质。它是人们对环境信息进行收集、组织、贮存、回忆、并对其空间方位和特征属性加以编码的产物。相比之下，模拟方法更原始，建立在直觉和本能的基础上；命题则需要编码、解码、学习和理解过程，在复杂环境中寻址，首先靠对控制要素表象的记忆确定大方位，然后在选定的小范围内靠形象与编码的解读寻找详细地点。因此，为了形成完整的认知地图，模拟和命题两种方法缺一不可。